A missão da RIPAJ fundamenta-se nos princípios e objetivos da Comunidade dos Países de Língua Portuguesa – CPLP, servindo de relevante mecanismo de concertação político-diplomática para a intensificação dos laços de cooperação entre os países lusófonos, no âmbito bilateral e multilateral.

Ainda se constitui como objetivo da RIPAJ, conforme Declaração Constitutiva, criar um sistema estável de coordenação, cooperação e intercâmbio entre instituições públicas de assistência jurídica dos países lusófonos, provendo a devida qualidade e excelência, toda vez que tal direito for pleiteado pelas pessoas em vulnerabilidade jurídica e econômica. Nesse sentido, a RIPAJ visa o fortalecimento das instituições públicas de assistência jurídica integral e gratuita as pessoas em condição de vulnerabilidade jurídica e econômica dos países membros da CPLP, seja no campo civil e penal.